Fir industriell Roboteren ass d'Handhabung vu Materialien eng vun de méi wichtegen Uwendungen an hire Grappoperatiounen.Als eng Aart vun Aarbechtsausrüstung mat staarker Villsäitegkeet hänkt den Erfolleg vun der Operatiounsaufgab vun engem industrielle Roboter direkt vum Spannmechanismus of.Dofir soll de Spannmechanismus um Enn vum Roboter entworf ginn no den aktuellen Operatiounsaufgaben an den Ufuerderunge vum Aarbechtsëmfeld.Dëst féiert zu der Diversifikatioun vun de strukturelle Formen vum Spannmechanismus.
Figur 1 D'Relatioun tëscht den Elementer, Fonctiounen an Parameteren vun der Enn effector Déi meescht mechanesch clamping Mechanismen sinn zwee-Fanger Klauen Typ, déi ënnerdeelt ginn kann: Rotary Typ an Iwwersetzung Typ no der Bewegung Modus vun Fangeren;verschidde Spannmethoden kënnen an banneschten Ënnerstëtzung ënnerdeelt ginn No de strukturelle Charakteristiken, kann et an pneumatesch Typ, elektresch Typ, hydraulesch Typ an hire kombinéierte Spannmechanismus opgedeelt ginn.
Pneumatesch Enn Spannmechanismus
D'Loftquell vun der pneumatesch Transmissioun ass méi bequem ze kréien, d'Aktiounsgeschwindegkeet ass séier, d'Aarbechtsmëttel ass pollutionfräi, an d'Flëssegkeet ass besser wéi den hydraulesche System, den Drockverloscht ass kleng, an et ass gëeegent fir laang- Distanz Kontroll.Déi folgend sinn e puer pneumatesch Manipulatoren:
1. Rotary Link Hiewel-Typ Spannmechanismus D'Fanger vun dësem Apparat (wéi V-förmleche Fanger, kromme Fanger) sinn op de Spannmechanismus duerch Bolzen fixéiert, wat méi bequem ass ze ersetzen, sou datt et d'Applikatioun vun der Applikatioun wesentlech ausbaue kann. Spannmechanismus.
Figur 2 Rotary Link Hiewel Typ clamping Mechanismus Struktur 2. Riichtaus Staang Typ duebel Zylinder Iwwersetzung clamping Mechanismus De Fanger Enn vun dëser clamping Mechanismus ass normalerweis op engem riichtaus Staang mat engem Fanger Enn Opriichte Sëtz installéiert.Wann déi zwee Staanghuelraim vum duebelhandelen Zylinder benotzt ginn, wäert de Kolben lues a lues an d'Mëtt réckelen bis d'Werkstéck ageklemmt ass.
Figur 3 Strukturell Diagramm vun der riichtaus Staang duebel-Zylinder Iwwersetzung clamping Mechanismus 3. D'Verbindung Staang Kräiz-Typ duebel-Zylinder Iwwersetzung clamping Mechanismus ass allgemeng vun engem eenzege handele duebel losen an engem Kräiz-Typ Fanger komponéiert.Nodeems de Gas an d'Mëtt Kavitéit vum Zylinder erakënnt, wäert et déi zwee Kolben drécken fir op béide Säiten ze beweegen, doduerch d'Verbindungsstab ze beweegen, an déi gekräizte Fanger Enn wäerten d'Werkstéck fest fixéieren;wa keng Loft an d'Mëtt Kavitéit kënnt, gëtt de Kolben ënner der Handlung vum Fréijoersschub Reset, de fixe Werkstéck gëtt entlooss.
Figur 4. Struktur vun der Kräiz-Typ duebel-Zylinder Iwwersetzung clamping Mechanismus Thin-walled workpieces mat bannen Lächer.Nodeems de Spannmechanismus d'Werkstéck hält, fir sécherzestellen datt et glat mat dem banneschten Lach positionéiert ka ginn, ginn normalerweis 3 Fanger installéiert.
Figure 5 Strukturell Diagramm vum Hiewel-Typ Spannmechanismus vun der banneschten Ënnerstëtzungsstab 5. De Boostermechanismus, deen duerch de fixen Staanglosen Kolbenzylinder gedriwwe gëtt.
Figur 6 Pneumatesch System vun fixen rodless Piston Zylinder En Iwwergank Schieber ass op der radial Positioun vun der Piston vun der rodless Piston Zylinder installéiert, an zwee Scharnier Staang sinn symmetresch op béide Enden vun der slider.Wann eng extern Kraaft op de Kolben handelt, wäert de Kolben Et wäert lénks a riets bewegen, doduerch de Schieber dréckt fir op an erof ze bewegen.Wann de System ageklemmt ass, mécht de Scharnierpunkt B eng kreesfërmeg Beweegung ronderëm de Punkt A, an d'Up an Down Bewegung vum Schieber kann e Fräiheetsgrad addéieren, an d'Schwéngung vum Punkt C ersetzt d'Schwéngung vum ganze Zylinder blockéieren.
Figur 7 D'Kraaft-Verstäerkung Mechanismus vun der fix rodless Piston Zylinder ugedriwwen
Wann d'Direktiounskontrollventil vun der kompriméierter Loft am lénksen Aarbechtszoustand ass wéi an der Figur gewisen, da geet de lénksen Huelraum vum pneumatesche Zylinder, dat heescht de Staanglosen Huelraum, an d'kompriméiert Loft, an de Kolben wäert no riets ënner bewegen. d'Aktioun vum Loftdrock, sou datt den Drockwénkel α vun der Scharnéierstab no an no ofhëlt.Kleng gëtt de Loftdrock duerch de Wénkeleffekt verstäerkt, an dann gëtt d'Kraaft op den Hiewel vum konstante Boostkraaft Hiewelmechanismus iwwerdroen, d'Kraaft gëtt erëm verstäerkt a gëtt d'Kraaft F fir d'Spannung vum Werkstück.Wann d'Direktiounssteuerventil am Aarbechtszoustand vun der richteger Positioun ass, kënnt d'Staanghuelraum am richtege Kavitéit vum pneumatesche Zylinder an d'kompriméiert Loft, dréckt de Kolben fir no lénks ze bewegen, an de Spannmechanismus befreit d'Werkstéck.
Figure 8. Den banneschten Spannpneumatesch Manipulator vun der Scharnierstang an 2 Hiewel Serie Booster Mechanismus
Zwee Loftsaugend Spannmechanismus
De Loftsaugend Spannmechanismus benotzt d'Saugkraaft geformt duerch den negativen Drock an der Saugbecher fir den Objet ze beweegen.Et gëtt haaptsächlech benotzt fir Glas, Pabeier, Stol an aner Objete mat enger grousser Form, moderéierter Dicke a schlechter Steifheet ze gräifen.No den negativen Drock Generatioun Methoden, kann et an déi folgend Zorte ënnerdeelt ginn: 1. Saugbecher Drécken D'Loft an der Saugbecher gëtt duerch d'Drénkkraaft erofgedréckt, sou datt den negativen Drock an der Saugbecher generéiert gëtt, an d'Saug. Kraaft gëtt geformt fir den Objet ze suckelen.Et gëtt benotzt fir Workpieces mat enger klenger Form, dënnem Dicke a liichtem Gewiicht ze gräifen.
Figur 9 Strukturdiagramm vun der Quetsche Saugbecher 2. D'Loftfloss negativ Drock Saugbecher Kontrollventil sprayt d'kompriméiert Loft aus der Loftpompel aus der Düse, an de Floss vun der kompriméierter Loft generéiert e High-Speed-Jet, deen dauert. d'Loft an der Saugbecher ewech, sou datt d'Saugbecher an der Saugbecher ass.Negativ Drock gëtt dobannen generéiert, an d'Saug geformt duerch den negativen Drock kann d'Werkstéck suckelen.
Figur 10 Strukturell Diagramm vun Loftfloss negativ Drock Saugbecher
3. D'Vakuumpompel Auspuff Saugbecher benotzt en elektromagnetesche Kontrollventil fir d'Vakuumpompel mat der Saugbecher ze verbannen.Wann d'Loft gepompelt gëtt, gëtt d'Loft an der Saugbecherhöhle evakuéiert, en negativen Drock bilden an den Objet saugd.Ëmgekéiert, wann de Kontrollventil d'Saugbecher mat der Atmosphär verbënnt, verléiert d'Saugbecher d'Saug a léisst d'Werkstéck eraus.
Figur 11 Strukturell Diagramm vun Vakuum Pompel Auspuff Saugbecher
Dräi hydraulesch Enn Spannmechanismus
1. Normalerweis zouene Spannmechanismus: D'Bohrinstrument gëtt duerch déi staark Pre-Spannkraaft vum Fréijoer fixéiert an hydraulesch verëffentlecht.Wann de Spannmechanismus net d'Gräiftask ausféiert, ass et am Zoustand vum Buerinstrument ze klemmen.Seng Basis Struktur ass, datt e Grupp vun Pre-kompriméiert Quell Akt op engem Kraaft-Erhéijung Mechanismus wéi eng Ramp oder engem Hiewel, sou datt de Rutsch Sëtz axial bewegt, dréit de Rutsch radial ze plënneren, an clamps der Bueraarbechten Outil;Héichdrocköl trëtt an de Rutschsitz an Den hydraulesche Zylinder, deen duerch d'Këscht geformt gëtt, kompriméiert d'Fréijoer weider, wouduerch de Rutschsitz an d'Rutsch an déi entgéintgesate Richtung beweegen, an d'Bohrinstrument befreit.2. Normalerweis oppene Spannmechanismus: Et adoptéiert normalerweis d'Fréijoersléisung an d'hydraulesch Spannung, an ass an engem fräigeloossen Zoustand wann d'Gräiftask net ausgefouert gëtt.De Spannmechanismus baséiert op den Schub vum hydraulesche Zylinder fir d'Spannkraaft ze generéieren, an d'Reduktioun vum Uelegdrock féiert zu der Reduktioun vun der Spannkraaft.Normalerweis gëtt e hydraulesche Schloss mat zouverléissege Leeschtung op den Uelegkrees installéiert fir den Uelegdrock z'erhalen.3. Hydraulesch Spannungsmechanismus: Béid loosening a clamping sinn duerch hydraulesch Drock realiséiert.Wann d'Ueleginnleeë vun den hydraulesche Zylinder op béide Säiten mat Héichdrocköl verbonne sinn, ginn d'Rutschen mat der Bewegung vum Kolben un d'Mëtt no, klemmt d'Bohrinstrument, an ännert d'Den Héichdrock Ueleginlet, d'Rutschen sinn ewech vum Zentrum, an der Bueraarbechten Outil verëffentlecht.
4. Compound hydraulesch Spannmechanismus: Dësen Apparat huet en Haapthydraulesche Zylinder an en Hilfshydraulikzylinder, an e Set vu Scheiwefeder ass mat der Hëllefshydraulikzylindersäit verbonnen.Wann den Héichdrocköl an den Haapthydraulesche Zylinder erakënnt, dréckt et den Haapthydraulesche Zylinderblock fir ze beweegen, a geet duerch d'Topkolonn.D'Kraaft gëtt op de Rutschsitz op der Säit vum hydraulesche Hilfszylinder iwwerdroen, d'Disc Fréijoer gëtt weider kompriméiert, an de Rutschsitz bewegt;Zur selwechter Zäit bewegt de Rutschsitz op der Haapthydraulikzylindersäit ënner der Handlung vun der Fréijoerkraaft, d'Bohrinstrument befreit.
Véier magnetesch Enn Spannmechanismus
Opgedeelt an elektromagnetesch Saugbecher a permanent Saugbecher.
Den elektromagnetesche Chuck ass fir ferromagnetesch Objeten unzezéien an ze befreien andeems se de Stroum an der Spule ausschalten an ausschalten, magnetesch Kraaft generéieren an eliminéieren.D'Permanent Magnéit Saugbecher benotzt d'magnetesch Kraaft vum permanente Magnéit Stahl fir ferromagnetesch Objeten unzezéien.Et ännert de Magnéitfeldlinnkreeslaf an der Saugbecher andeems de magnetesche Isolatiounsobjekt beweegt, fir den Zweck z'erreechen fir Objeten unzezéien an ze befreien.Awer et ass och e Sucker, an d'Saugkraaft vum permanente Sucker ass net sou grouss wéi déi vum elektromagnetesche Sucker.
Post Zäit: Mee-31-2022